Visita ao IST

Na passada sexta-feira, desloquei-me a Lisboa, onde realizei duas actividades no âmbito do projecto. Infelizmente, do nosso grupo, apenas eu pude ir a Lisboa neste dia.

I. Dimofel - Loja de componentes electrónicos.
Nesta loja, na Avenida da Liberdade, comprei algumas resistências, transístores, um potenciómetro e um pequeno altifalante. Estas peças serão provavelmente necessárias no nosso protótipo final e também nalgumas das experiências para começar a programar e interagir com o ARDUINO.

II. Instituto Superior Técnico - Instituto de Sistemas e Robótica

Fui recebido pelo Senhor professor Paulo Jorge Oliveira que me deu informações importantes e amavelmente respondeu a algumas perguntas que tinham surgido no desenvolvimento do nosso projecto, mas que para as quais ainda não tínhamos obtido resposta (até por não sabermos a quem perguntar). Este professor introduziu-me também ao departamento onde está o robot CHICO e alguns outros, todos eles fascinantes e muito complexos.

1. O sistema hidráulico. Foi desaconselhado o uso deste sistema por complicar o braço. Normalmente utiliza-se este sistema para obter grandes forças, mas utilizando um complexo sistema de pressão de óleo. O sistema que utilizávamos com seringas é pouco preciso e pouco resistente. O melhor será utiizar um tipo de motores a que chamam servos. Têm geralmente um grau de liberdade de 180º. São bastante fáceis de controlar electronicamente e podem ter grande força quando têm acoplada uma caixa de desmultiplicação (para cada ciclo do eixo do servo o motor executa um maior número de ciclos. A força aplicada no eixo é maior - princípio semelhante ao aplicado nas alavancas).

2. Forma do braço. Se seguirmos as recomendações devemos alterar a forma do nosso braço já que estava pensada para o sistema hidraulico. Foram-me oferecidos dois enormes catálogos com peças, motores, ferramentas, circuitos, componentes electrónicos que aumentam a nossa capacidade de obter aquilo que nos faz verdadeiramente falta. O único inconveniente são os preços - muitas das vezes proíbitivos para os produtos de maior qualidade - mas para aquilo que pretendemos podem encontrar-se algumas peças acessíveis. Os materiais que utilizam na construção dos vários robôs que vi são essencialmente metais e materiais compostos, cujo preço nos impede de os utilizarmos. Assim, e sem outras alternativas de momento, penso ser a madeira o material mais fácil para experimentarmos. Numa fase mais avançada podemos encomendar peças feitas por medida do seguinte site: http://www.shapeways.com/ (é possível enviar os ficheiros de modelos a 3D por nós criados e a impressão é efectuada e enviada por correio!)

3. Controlo. A placa de controlo ARDUINO que haviamos adquirido é adequada ao nosso objectivo. As razões apontadas são semelhantes às que nos levaram a escolhê-la.

4. Robôs: Na minha visita tive a oportunidade de conhecer alguns robôs que utilizavam braços robóticos humanóides. Podem ser observados nos vídeos abaixo. Agradeço desde já a disponibilidade de todos os professores e alunos que me receberam.