Começamos por escolher o material a utilizar. Deveria ser ao mesmo tempo barato, fácil de adaptar às nossas necessidades, adequado ao braço, leve e resistente. Foram encontradas duas soluções: o alumínio e o acrílico.
Alumínio em L
Acrílico
Partindo do pressuposto que usaríamos o alumínio, utilizando as peças do catálogo que me forneceram na visita anterior, um da Farnell e outro da RS, desenhámos várias esboços do braço, que fossem o mais possível aos nossos objectivos mas permitisse um bom desempenho do braço e fossem exequíveis por nós. O resultado está compilado no esboço 3D, disponível para download no nosso site. Este modelo tem pelo menos dois defeitos:
- O servo do ombro que faz a rotação que eleva o restante braço deveria estar do lado com maior peso para evitar as torções.
- A barra de suporte que está do lado esquerdo nesta imagem deve ser mais curta.
- O servo do ombro que faz a rotação que eleva o restante braço deveria estar do lado com maior peso para evitar as torções.
- A barra de suporte que está do lado esquerdo nesta imagem deve ser mais curta.
Os motores utilizados neste projecto são servos. Os mais potentes, na base, poderão ter de custar cerca de 100€ (x2), o do cotovelo cerca de 50€ e o da garra, ainda não desenhada no esquema 3D, cerca de 10€. O custo destes motores faz elevar bastante o orçamento global do projecto face ao previsto, pelo que há a necessidade de encontrar patrocínios, que serão indispensáveis à continuação do desenvolvimento do projecto. Temos ainda de ponderar a utilização de contra-pesos para aproximar o centro de massa de cada segmento a seu eixo de rotação.
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