Exemplo de braço hidráulico

de: http://www.youtube.com/watch?v=BLSsjfROkZY

Seringas frágeis

No nosso sistema hidráulico pensávamos usar seringas, mas as que usámos deixaram-me com pouca confiança:
Duas seringas que lavámos com água quente ficaram com a borracha que as torna estanque distorcida, ligeiramente expandida, deixando de executar correctamente a sua função. Uma outra seringa perdeu a sua borracha, conforme se mostra na imagem desta mensagem. O seu preço reduzido revelou também duração de utilização reduzida. Com o tempo as seringas que utilizadas passaram a comprimir-se e distender-se com maior dificuldade. Utilizámos lubrificante, o que melhorou substancialmente o seu comportamento, mas que exige, pelo menos da forma como foi por nós aplicado, reposição frequente.

Prototipo 1 -esboço 3D

Esta é uma imagem do ficheiro a 3D disponível para download no nosso site. Esta é uma ideia de como construir o primeiro protótipo.

O nosso sistema hidráulico

No nosso braço robótico pretendemos usar um sistema hidráulico.
No nosso caso serão usadas seringas de tamanho pequeno e médio ( de 1 a 2,5 mL), que funcionarão como os efectores, de acordo com o esquema.

Em alguns casos poderá ser mais vantajoso a utilização directa dos motores.
Temos ainda alguma dificuldade na ligação do motor à seringa e são necessários alguns componentes electrónicos na ligação motor - placa que ainda não possuímos.

Madeira!

Na construção do nosso primeiro protótipo deparámo-nos com algumas dificuldades na construção utilizando tubos de PVC conforme planeado.
Assim sendo optámos por construí-lo em madeira um material versátil, barato e fácil de manipular (esperemos também que bom para a construção do nosso protótipo). Continuamos a tentar implementar o sistema hidráulico!

A experimentar o Arduino

Conforme tínhamos decidido na última aula, vou começar a aprender algumas coisas acerca de robótica.
Para tal encomendei a placa arduino mega 2560, que chegou esta sexta-feira.Optei por esta placa conroladora pois para além de ser uma das mais baratas do mercado, não é muito difícil de programar e tem uma vasta documentação online para a aprendizagem.
Aqui estão algumas imagens da placa:

 

O primeiro projecto que fiz foi bastante simples: fazer piscar o Led (light emission diode) da placa, no pino 13, de 1 em 1 segundo.

Depois liguei a placa a um altifalante e consegui pô-la a tocar uma "música" a partir de um projecto exemplo do arduino:

Para mais informações acerca do arduino: www.arduino.cc/

Arduíno

Neste site que o Fred me indicou, existem placas controladoras que podemos vir a utilizar na parte da automatização do nosso braço. São simples de trabalhar e baratas...
http://arduino.cc/en/