servos

As experiências com os servos revelaram algumas dificuldades imprevistas. Os modelos adquiridos comportam-se de forma diferente:

• O servo HS-311 (Standard) funciona normalmente, sem qualquer problema.
• Os restantes (HS-5625MG e HS-7955TG (Digital Torque)) não respondiam inicialmente aos comandos enviados pelo Arduino.

Depois de várias tentativas nas aulas, com a fonte de alimentação, e alguma pesquisa na internet consegui descobrir que a causa não estava no circuito eléctrico, mas sim na programação. Utilizando o método de controlar os servos usando o tempo do sinal (myservo.writeMicroseconds(i);) era possível controlar os motores mas com apenas 90º de amplitude, em vez dos anunciados 180º. Para tentar resolver este problema publiquei uma mensagem no fórum do Arduino. A ajuda foi rápida e eficaz!
Temos agora o controlo total sobre os servos.

Experiências com os servos

Depois da chegada dos servos, no dia 28 de Fevereiro, tenho efectuado algumas experiências com os mesmos. Utilizei, em primeiro lugar, o servo menos dispendioso (HS-311) para evitar danos por má utilização nos restantes.
Constatei que existe uma dificuldade na unidade dos ângulos utilizados para controlar os motores: Para efeitos de cálculos trigonométricos são utilizados os radianos, mas para efeitos de controlo dos servos é necessário utilizar graus. A conversão, embora um processo bastante simples, leva a alguma imprecisão que deverá ser corrigida bem como a uma maior lentidão do programa. O Arduino foi no entanto perfeitamente capaz de controlar o servo com precisão quando o ângulo foi introduzido directamente (sem cálculos prévios).
A necessidade de ligar os servos a uma fonte de alimentação externa para funcionarem todos em simultâneo impediu-me de efectuar todos os testes desejados.
Fiz uma montagem do servo HS-311 a uma placa de madeira semelhante às que utilizaremos na nossa segunda maquete. O resultado pode ver-se nas imagens a baixo: